Gênesis é uma palavra grega que significa geração. O primeiro livro da Bíblia possui esse nome porque apresenta logo em seu início dois relatos da criação (geração) do universo.
Êxodo é uma palavra grega que significa saída. O segundo livro da Bíblia tem esse título porque em sua parte inicial relata a libertação (saída) dos hebreus da terra do Egito, que os oprimia.
O Levítico é assim chamado porque contém leis que dizem respeito ao culto hebraico, leis estas elaboradas pelos sacerdotes levitas.
O livro dos Números é assim chamado porque, em sua grande parte, apresenta genealogia e recenseamentos. Em hebraico é chamado de bamidbar, que quer dizer no deserto.
Deuteronômio significa, em grego, segunda Lei. Todo esse livro é uma espécie de reedição do Código da Aliança (Ex 19-23). Na Bíblia hebraica é chamado de debarim, que significa palavras.